Najpopularniejszym językiem jest schemat drabinkowy LD zwany też LAD (Ladder Diagram), ponieważ przypomina on graficzne schematy stycznikowo-przekaźnikowe. Co istotne, można budować na nim zależności logiczne. Język ten był jednym z pierwszych szeroko używanych w sterownikach. Schemat drabinkowy LD jest częstym wyborem nauczycieli szkół średnich czy też akademickich.
Elementy składowe języka LD
Program języku LD jest zapisany jako szereg linii, w którym możemy wyodrębnić symbole graficzne między innymi cewki, styki i bloki funkcyjne.
Poniżej przedstawiono kilka podstawowych symboli:
- styk normalnie otwarty NO – przewodzi prąd, gdy zmienna przypisana do tego styku osiąga wartość 1
, - styk normalnie zamknięty NC – przewodzi prąd, gdy zmienna przypisana do tego styku osiąga wartość 0
, - styk zbocza narastającego – przewodzi prąd, gdy zmienna przypisana do tego styku osiąga wartość 1 (podawany jest tylko impuls)
, - styk zbocza opadającego – przewodzi prąd, gdy zmienna przypisana do tego styku osiąga wartość 0 (podawany jest tylko impuls)
, - cewka – zamienna przypisana do tej cewki osiąga wartość 1, gdy ‘popłynie’ przez nią prąd, a na to muszą pozwolić poprzedzające ją styki
.
Przykład zastosowania języka drabinkowego LD
Każda linijka programu jest pisana od lewej do prawej strony (pomiędzy liniami zasilającymi).
Symbole można łączyć w sposób pionowy równoważny z logiczną sumą OR lub poziomy odpowiadający iloczynowi logicznemu AND. Napisany program jest wykonywany od góry do dołu – każdy ze szczebli drabinki (networki). Jeśli program dojdzie do końca, jest wykonywany od początku krok po kroku. Jeśli program jest bardziej rozbudowany, stosuje się bloki funkcyjne, liczniki, timery, przerzutniki itp. Należy pamiętać, że cewki zawsze występują na samym końcu linii.
Ten krótki fragment programu pokazuje zależności, jakie muszą zajść, aby wyjście Y62 zostało aktywowane.
Język LD – wady i zalety schematu drabinkowego
Programowanie sterowników PLC w języku drabinkowym ma wiele zalet, takich jak:
- jest to najpopularniejszy język programowania sterowników PLC, znany praktycznie przez każdego automatyka, chociaż w podstawowym stopniu i stosunkowo często używany,
- jest prostym językiem, za pomocą którego łatwo zacząć pisać pierwsze programy przy znajomości już wcześniej czytania i rysowania schematów elektrycznych,
- daje możliwość łatwego znalezienia błędów na schemacie drabinkowym,
- zazwyczaj przejrzysty kod,
- idealny do prostych automatyzacji.
Oprócz powyższych zalet język LD ma też kilka wad:
- traci swoją przejrzystość i szybkość znajdowania oraz analizowania błędów przy dużych procesach np. duża ilość obliczeń matematycznych do analizowania wydajności linii produkcyjnej, przestojów itp.,
- trudniejsza implementacja regulatorów PID czy funkcji trygonometrycznych.
Podsumowanie
W tym artykule skupiliśmy się na totalnych podstawach związanych z programowaniem sterowników PLC w języku LD. Informacje te są spójne dla wszystkich sterowników, które można zaprogramować w języku LD. Prawdą jest, że symbole mogą się minimalnie od siebie różnić w różnych sterownikach, ale zasada działania zawsze jest taka sama.
